名佳自動化公司是一家定制非標機械手、非標自動化設(shè)備的廠家

轉(zhuǎn)盤式自動化生產(chǎn)線是目前運用越來越廣泛的自動化生產(chǎn)線形式之一。設(shè)計的制造裝備采用的就是轉(zhuǎn)盤方式。陶瓷熔斷器生產(chǎn)線是由若干臺轉(zhuǎn)盤組成的一種轉(zhuǎn)盤式生產(chǎn)線，各轉(zhuǎn)盤通過凸輪分割器來實現(xiàn)間歇轉(zhuǎn)動，在停止期間，進行工件的加工以及機械手上下料，驅(qū)動電機一般為三相交流異步電動機。轉(zhuǎn)盤之間直接由機械手取放料。轉(zhuǎn)盤之間要保持速度和相位關(guān)系，由于電機速度波動造成的累積誤差會引起失同步，影響工作節(jié)拍，造成機械手等待、工件淤積的情況，從而嚴重影響生產(chǎn)效率。因此，解決轉(zhuǎn)盤間的同步控制問題是解決該類生產(chǎn)線控制的關(guān)鍵所在。在此方面，東莞市鼎力自動化科技做了一系列研究，利用穩(wěn)定性定理推導(dǎo)區(qū)間2型模糊神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在線參數(shù)自適應(yīng)學(xué)習(xí)算法，運用于兩軸運動控制系統(tǒng)，模糊模型的控制方法的伺服和非線性跟蹤控制。下面，我們?yōu)榇蠹医榻B轉(zhuǎn)盤式自動化生產(chǎn)線同步控制的幾種方法及他們的特點。

1、同步控制方式

    目前，異步電動機的同步方式有多種，基于補償原理的控制方法是將主電機與從電機之間的轉(zhuǎn)速差值引入專門設(shè)計的補償控制器，補償控制器的輸出值反饋至從電機的給定部分，從而實現(xiàn)速度的補償控制，其控制原理圖如圖1所示。

在本系統(tǒng)中，采用模糊控制的方法設(shè)計補償控制器，其控制架構(gòu)如圖2所示。該圖是以三臺轉(zhuǎn)盤為例，其中中間轉(zhuǎn)盤為主轉(zhuǎn)盤(即轉(zhuǎn)盤電機為主電機)的控制架構(gòu)圖。從圖中可以看出，對異步電機的測速采用編碼器方式，速度控制方式是通過RS-485接口實時調(diào)整變頻器的頻率。2、模糊補償控制器設(shè)計

    以轉(zhuǎn)盤1和2電機之間的同步控制為例，由原理可知，轉(zhuǎn)盤1電機的速度補償器的輸入是轉(zhuǎn)盤2電機與轉(zhuǎn)盤1電機的轉(zhuǎn)速差?？紤]到PLC的運算能力以及實際系統(tǒng)的控制要求，模糊補償控制器采用離散論域二維模糊控制器結(jié)構(gòu)，因此求取轉(zhuǎn)速差。

3、PLC實現(xiàn)

    以西門子PLC為例介紹同步控制方法的實現(xiàn)。

4結(jié)語

    將模糊補償器的同步控制方法應(yīng)用于洗衣機自鎖開關(guān)自動化生產(chǎn)線、馬達全自動生產(chǎn)流水線中，實踐證明解決了凸輪分割器的轉(zhuǎn)盤式自動化生產(chǎn)線的失同步問題，生產(chǎn)效率提高30%以上。該方法可運用于其他基于凸輪分割器的轉(zhuǎn)盤式自動化生產(chǎn)線的設(shè)計，轉(zhuǎn)盤間用一氣動機械手就能完成工件上下料，無需使用操作人員，從而節(jié)約了硬件及人力成本